GB/T 38559-2020
工業機器人力控制技術規范
Specification of industrial robots force control
GBT38559-2020, GB38559-2020
- 標準號
- GB/T 38559-2020
- 別名
- GBT38559-2020, GB38559-2020
- 發布
- 2020年
- 總頁數
- 16頁
- 發布單位
- 國家質檢總局
- 當前最新
- GB/T 38559-2020
- 引用標準
- GB/T 18806-2002 GB/T 28854-2012 GB/T 36008-2018 GB/T 5226.1 JB/T 7482-2008 JB/T 7483-2005
- 適用范圍
- 本標準規定了工業機器人力控制技術分類及通用技術參數、力/力矩傳感器選型要求、力控制應用技術與應用條件和力控制應用設計方法。本標準適用于工業機器人的力控制應用技術設計。
| 術語 | 描述 |
|---|---|
| 被動柔順機構 Passive Compliance Control | 機器人依靠輔助的柔順機構與環境接觸時能夠對外界作用力進行響應，并根據受力情況自動調整姿態，實現機器人柔順運動的機構。 |
| 主動柔順控制 Active Compliance Force Control | 在機器人控制中結合力傳感器、扭矩傳感器等，引入力信號反饋，通過數據處理和控制策略實現機器人柔順運動的方法。 |
| 力控制精度 Force Control Accuracy | 力和/或力矩的反饋值與設定值的偏差程度，通常以百分比表示。 |
| 剛度控制 Stiffness Control | 通過剛度矩陣描述機器人末端作用力和位置關系的一種間接力控制方法。 |
| 阻抗控制 Impedance Control | 利用阻抗模型建立力與位置（或速度）間關系的一種間接力控制方法。 |
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